El antecedente más remoto de la figura del águila que aparece en el Escudo Nacional se localiza en la leyenda que narra la fundación de México-Tenochtitlan, donde un águila posada sobre un nopal devora a una serpiente. Durante el virreinato, las águilas coronaban los escudos de muchos edificios, pero se les prohibió porque se les consideraba de origen pagano. En plena lucha por la independencia se retomó al águila como símbolo de México en la bandera insurgente de la junta de Zitácuaro y posteriormente, en el Imperio de Agustín de Iturbide.

En 1823 el Congreso Constituyente decidió que el sello del Estado Mexicano fuera el águila con la serpiente entre las garras, posada en un nopal, orlando el emblema una rama de laurel y otra de encino, como en el escudo insurgente. En nuestro siglo, Venustiano Carranza expidió un decreto para evitar las variaciones en las interpretaciones gráficas del Escudo Nacional, señalando que éste debía ajustarse a los viejos códices, con el águila de perfil posada sobre un nopal y éste sobre una piedra en el agua. Por las vicisitudes políticas de la época el decreto no entró en vigor y el diseño provisional fue modificado posteriormente.

En 1934 se expidió un nuevo decreto que fijó de forma definitiva el Escudo Nacional: se conservó el águila de perfil y se estilizó su plumaje, así como la forma de la serpiente.

En 1967 y 1983 se emitieron decretos para reglamentar el uso de los símbolos nacionales, señalándose que: "El Escudo Nacional está constituido por un águila mexicana, con el perfil izquierdo expuesto, la parte superior de las alas en un nivel más alto que el penacho y ligeramente desplegadas en actitud de combate, con el plumaje de sustentación hacia abajo tocando la cola y las plumas de ésta en abanico natural. Posada su garra izquierda sobre un nopal florecido, que nace en una peña que emerge de un lago, sujeta con la derecha y con el pico, en actitud de devorar a una serpiente curvada, de modo que armonice con el conjunto. Varias pencas de nopal se ramifican a los lados. Dos ramas, una de encino al frente del águila y otra de laurel al lado opuesto, forman entre ambas un semicírculo inferior y se unen por medio de un listón dividido en tres franjas que, cuando se representa el Escudo Nacional en colores naturales, corresponden a los de la Bandera Nacional".